L’arrêt ou le stationnement en agglomération est possible : le long des trottoirs, dans le sens de la marche, à droite dans les rues à double sens, à droite ou à gauche dans les rues à sens unique. La nuit, le véhicule arrêté ou stationné sur la chaussée doit être visible par les autres véhicules. Le conducteur doit par conséquent laisser ses feux, sauf si l’éclairage public fonctionne toute la nuit.
En l'absence de panneaux ou de marquage au sol, toute voiture est autorisée à se garer selon les règles de stationnement fixées par le code de la route, et pour une durée indéterminée. Mais quelles sont donc ces règles de stationnement ?
En agglomération, les règles de stationnement autorisent un véhicule à se garer le long des trottoirs, dans le sens de circulation. Dans les rues à double sens, les voitures doivent se limiter au côté droit. En revanche, dans les rues à sens uniques, le stationnement est autorisé à gauche comme à droite. En cas d'arrêt ou de stationnement de nuit, les feux de position doivent rester allumés, sauf si l'éclairage public fonctionne toute la nuit, et est suffisamment puissant pour garantir une bonne visibilité du véhicule. Ces règles de stationnement s'appliquent pour toutes les zones qui se trouvent entre les panneaux d'entrée et de sortie d'agglomération, quelle que soit la taille de la ville ou du village concerné.
Hors-agglomération, les règles de stationnement diffèrent quelque peu. Une voiture peut s'arrêter ou stationner sur l'accotement de droite, à condition de ne pas dépaser sur la chaussée. Lorsque l'accotement de droite est impraticable, le véhicule est autorisé à se placer sur l'accotement de gauche. Pendant la nuit, les règles de stationnement hors-agglomération n'obligent pas le conducteur à laisser ses feux allumés.
Les règles de stationnement intègrent la possibilité d'un arrêt d'urgence, sur autoroute ou sur un axe moins fréquenté. En ce cas, le conducteur est autorisé à placer son véhicule sur le côté de la chaussée ou sur la bande d'arrêt d'urgence. Les feux de détresse doivent alors être enclenchés pour alerter les autres véhicules, et leur signaler le véhicule à l'arrêt. Les règles de stationnement stipulent alors que le conducteur doit tout mettre en oeuvre pour dégager la voie le plus rapidement possible.
Les panneaux de stationnement sont destinés à indiquer aussi clairement que possible des exceptions aux règles de stationnement habituelles, valables pour une seule rue ou une agglomération toute entière. Il existe quatre grandes familles de panneaux de stationnement.
Les panneaux de stationnement interdit sont ronds à fond bleu et cerclés de rouge. S'ils sont barrés d'un trait rouge, ils indiquent l'interdiction de stationnement. Si le rond bleu est marqué d'une croix rouge, l'interdiction porte à la fois sur l'arrêt et sur le stationnement. Un panneau de stationnement et/ou d'arrêt interdit peut être complété ou remplacé par des lignes jaunes tracées sur le sol : elles sont discontinues lorsqu'elles interdisent le stationnement, et continues si l'arrêt n'est pas autorisé non plus. Les panneaux de stationnement et/ou d'arrêt interdit sont valables jusqu'à la prochaine intersection.
Les panneaux de stationnement peuvent également indiquer des exceptions aux règles habituelles. Le stationnement en zone bleue, marqué par un panneau carré à fond blanc, sur lequel figure le panneau de stationnement interdit ainsi qu'un carré noir oblitéré, indique que le stationnement est gratuit mais en temps limité, et à condition de disposer d'un disque de stationnement.
Lorsque le stationnement est payant, les conducteurs en sont avertis par un simple marquage au sol portant clairement la mention « PAYANT », par un panneau de stationnement contenant un symbole d'horodateur ou une inscription en toute lettre accompagnée des tarifs appliqués.
Enfin, les panneaux de stationnement permettent d'organiser le stationnement unilatéral. Lorsque l'ensemble de l'agglomération est concerné, le panneau de stationnement unilatéral est affiché sur un carré blanc. Sinon, les panneaux de stationnement unilatéral ne concerne que la chaussée sur laquelle ils ont été installés. Les panneaux de stationnement unilatéral sont identiques au panneaux de stationnement interdit, mais ils précisent la durée de l'interdiction. Lorsque la durée de 15 au 31 est reportée sur un panneau de stationnement unilatéral, cela signifie donc que l'on peut garer un véhicule de ce côté de la chaussée à partir du 1er de chaque mois, et jusqu'au 14.
Le stationnement dangereux est constitué dès lors qu’un véhicule est placé de manière à constituer un danger pour les usagers (art. R. 417-9 
du Code de la route). Sont ainsi considérés comme dangereux par le Code de la route lui-même, lorsque les conditions de visibilité sont insuffisantes, l’arrêt ou le stationnement à proximité des intersections de routes, de virages, des sommets de côte et des passages à niveau.
Cette infraction entraîne la perte de 3 points sur le permis de conduire et est punie d’une amende contraventionnelle de 4ème classe. Elle peut donner lieu à une mise en fourrière du véhicule et à une suspension du permis de conduire pour trois ans au plus pouvant ne pas s’appliquer aux périodes d’activité professionnelle.
